北京雁栖湖应用数学研究院

丘成栋

焦小沛

2022年09月27日 15:30 至 16:00

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The kinematics of many mechanical systems encountered in robotics and other fields, such as single-bearing attitude estimation and SLAM, are naturally posed on homogeneous spaces: Their state lies in a smooth manifold equipped with a transitive Lie-group symmetry. In this talk, we introduce that the equivariant structure of the system is exploited to propose a novel new filter, the Equivariant Filter (EqF), based on linearisation of global error dynamics derived from the symmetry action.

焦小沛，于2017年本科毕业于上海交通大学致远学院（物理班），2022年博士毕业于清华大学数学科学系，师从丘成栋教授（IEEE fellow，前美国伊利诺伊大学芝加哥分校终身教授）。先后在北京雁栖湖应用数学研究院，荷兰特文特大学从事博士后工作（导师Johannes Schmidt-Hieber教授，国际数理统计学会会士）。现研究方向包括控制理论，数值偏微分方程，生物信息学。获得2025年国家青年科学基金[C类]资助。